==葡萄新技Paigo需求会议纪要==

===时间：2016年5月25日星期三 15:00~18:00===
===参加人员：===
*葡萄：PM、结构工程师、上位机开发工程师
*新技：PM(曹一凌)、市场(沈玉龙)、硬件工程师(宋宜兵)、软件工程师(吴良俊)
===会议议题：===
*Paigo需求与进度

==纪要内容：（未全）==
===技术相关：===
====避障功能====
#vl6180x激光传感器用于近距离测量（0~10cm），不适用与Paigo的避障功能，应该选用和评估vl6180。
#vl6180系列没有条件出发中断的功能，可以评估使用红外代替，EVT阶段留有两种传感器的接口。
#避障传感器将安装两个，前后各一个。

====寻迹功能====
#寻迹传感器安装三个，安装于Paigo底部。

====声音功能====
#录音功能在手机上实现，然后将音频文件下发到机器人上播放。
#机器人上会固化好一些预设定的语音文件。
#机器人端的声音识别和方位识别目前没有可靠方案，通过4个mic进行ad采样的方式可能精度不够，NXP系列的语音芯片也只能识别出厂时固化好的声音序列。葡萄技术小组提出了罗氏（音译）语音方案，可将识别声音和辨方位二合一，并且能通过学习识别出是谁的声音，等待罗氏语音方案的评估效果（5月27号周五左右）。

====通信方式====
#机器人使用TI Bluetooth Module 3.0+4.0与上位机通信。
#也可以使用wifi模块进行通信，wifi会有更远距离的体验效果，EVT阶段留有两种通信方式的接口（都通过串口与MCU通信，接口可以二合一）。
#机器人spi flash上会固化好一些预设定的图像和表情数据。


====屏幕显示====
#使用128*128的OLED屏（SPI/IIC）做为机器人的眼睛显示屏。
#手机可以下发图像信息，在OLED屏上进行显示。
#机器人上spi flash上会固化好一些预设定的语音文件。
#建议使用一个辅佐MCU（stm32f102c8t6、20k ram、72Mhz、44pins）进行屏驱动，同时当主MCU负荷重的时候，可以将部分驱动和控制工作交给辅MCU。

====体位感应====
#使用InvenSense 的MPU6050六轴传感器芯片，性能和稳定性已经进行过评估。

====Paigo模式====
#Paigo将设计自动、半自动、手动模式。

====电源与电机====
#使用使用5v给直流电机供电，PWM控制速度，Paigo速度能达到1m/s。
#电池（单个3.7V）使用四串还是两串两并？（电源部分，我记录得比较少，好像没有得出结论）。

====通信协议部分====
*上位机下发的数据包括
#控制命令（读取和配置）。
#音频数据。
#图像数据。
*Paigo给上位机的接口
#左轮运动接口（方向、速度）。
#右轮运动接口（方向、速度）。
#前后左右运动接口（速度）。
#转弯接口（角度）。
#状态读取接口（地址，值）。
#功能配置接口（地址，值）。
*Paigo给上位机留足读写接口，在手动模式下，由上位机进行计算和控制。
*通信协议由新技嵌入式软件工程师设计，要求简单、易操作、可扩展。

===机械结构相关：===
*轮子需要设计成避震，轮胎需要纹路。避免轮子空转的情况出现。

*Paigo头部会安装夜灯、红外接收发射器（能实现红外打枪功能）、ALS环境光传感器。头部周围会安装三个触碰Pad，用于Paigo休眠唤醒。

===进度相关：===
*Paigo EVT版本7月8日左右可演示。
*Paigo DVT版本8月中旬左右可演示。
*版本发布硬件优先，软件可进一步调试。

记录人员：吴良俊    2016年5月26日星期四     抄送：曹一凌、宋宜兵